As verdadeiras origens da Vila de Prado, são ignoradas devido à inexistência de documentos.

No entanto, atendendo à natureza do terreno argiloso e portanto alagadiço, admite-se que nenhum povo aqui se estabeleceu até à dominação romana. Mas uma vez estes instalados, abriram uma estrada militar que, através de Prado, Ponte de Lima, Valença e Tui, ligaram a cidade de Braga à de Astorga. Em toda a extensão desta via, e sobretudo nos pontos considerados vulneráveis, como na passagem do Cávado, tinham postos de observação destinados a garantir a segurança às legiões que por ali passassem. À roda destes postos, ter-se-iam criado e desenvolvido algumas povoações. Seria esta uma das supostas origens de Prado, cujo nome derivaria das muitas e viçosas pastagens existentes no local.

Não há dúvida que um povoado romano ou romanizado floresceu nestas paragens, a julgar pelos objectos dessa época descobertos: telhas, tijolos, vasos funerários e moedas.

Também o atesta um marco miliário encontrado em 1710, quando da reconstrução da ponte e dedicado ao imperador Augusto César e que dizia que do local onde foi erguida até Braga, distavam quatro mil passos. Por tudo isto se admite que Prado seja de fundação Romana.